轉(zhuǎn)向節(jié)是汽車轉(zhuǎn)向橋中的重要零件之一，能夠使汽車穩(wěn)定行駛并靈敏傳遞行駛方向。在汽車行駛狀態(tài)下，它承受著多變的沖擊載荷，因此要求其具有很高的強度。
轉(zhuǎn)向節(jié)三維空間尺寸復(fù)雜繁多，大族視覺專門定制檢測方案，強大的3D視覺檢測汽車轉(zhuǎn)向節(jié)位姿和位置，真實還原產(chǎn)品細節(jié)輪廓；快速的2D視覺對零件單個進行掃描，檢測ABS孔位直徑。
01 汽車轉(zhuǎn)向節(jié)位姿和位置檢測
3D配準精度高，3D成像質(zhì)量好，轉(zhuǎn)向節(jié)輪廓基本完整，細節(jié)紋理清晰，便于后續(xù)點云算法及軟件處理。
1. 點云分割：獲取產(chǎn)品點云，去除背景和干擾點，提高后續(xù)配準的準確度和速度。
效果：從全部點云（黃色）中分割出來產(chǎn)品的點云（青色）。
2. 點云粗配準：PPF算法匹配產(chǎn)品大概位置，為后續(xù)精確配準提供參考。
配準效果：由模板（黃色）配準目標（青色）獲得的結(jié)果（紫色）
3. 點云精配準：ICP算法匹配精確匹配獲得精度較高的位姿。
配準效果：由模板（黃色）配準目標（青色）獲得的結(jié)果（紅色），可以看出藍色和紅色點云已經(jīng)重合的較好。
02 ABS孔位直徑檢測
2D檢測ABS孔特征，大族視覺軟件采用模板匹配工具、找圓工具和值判定工具精準識別10.5mm和15mm兩種不同的孔位。
ABS孔：10.5（-0.05~0）mm
ABS孔：15（-0.05~0）mm
